Dans l'Antiquité, certains membres de l'élite partent par exemple en Grèce ou en Egypte et utilisent des formes primitives de guides appelées "périégèses". Il est nécessaire de préciser que ces pratiques ne concernaient qu'une faible part du peuple romain, et notamment la part la plus aisée. Les romains ne sont pas à l'origine des déplacements d'agrément, mais ils les ont favorisés et plus particulièrement pendant le siècle d'Auguste.
De façon générale, on peut considérer que les voyages au sens large datent du haut Moyen Age. Cependant, le voyage à des fins d'agrément est remplacé par les voyages plutôt religieux, politiques et commerciaux, durant l'époque médiévale. Avec la Renaissance, se développent à nouveau les voyages touristiques empreints d'une volonté de découverte et de rencontre. Au cours du XVIe siècle, apparaissent des manuels, appelés "guildes", facilitant le voyage dans la mesure où ils fournissent de l'information comme l'état des routes, les risques des routes et les possibilités d'hébergement.
L'origine du mot "touriste" remonte au XVIIIe siècle, il désignait initialement les jeunes aristocrates anglais qui pratiquaient le "Grand Tour", c'est à dire des voyages d'étude, de découvertes. Ils traversent généralement la France, où un certain nombre s'attardent, et vont en Italie. Dès le début du XIXe siècle, on observe une grande vague de départs d'artistes, de peintres et d'écrivains, qui sont à la recherche d'inspiration, comme F. R. Chateaubriand, G. Flaubert, etc. Progressivement, se joignent aux artistes, aux savants, aux peintres, et aux écrivains, les aristocrates et les rentiers. La découverte de nouveaux paysages est réservée à la classe oisive. On l'appelle également l'époque des "capacités". Le voyage thérapeutique fait également son apparition.
Sur la période allant du XIXe siècle à la première moitié du XXe siècle, on remarque une extension de l'accès au tourisme vers des groupes sociaux de plus en plus nombreux, ainsi qu'une multiplication des sites concernés par le tourisme. Dès lors, le tourisme se trouve à la portée des classes de travailleurs et n'est plus réservé à la classe oisive, comme auparavant.
En 1900, les employés du métro parisien réussissent à avoir dix jours de congés payés par an. En 1930, ce sont seulement cinquante mille ouvriers qui bénéficient des congés annuels. La loi, qui officialise quinze jours de congés payés pour l'ensemble des travailleurs, est votée le 11 juin 1936 et promulguée le 20 juin 1936. Six millions de français connaissent pour la première fois les vacances, ce qui représente environ quinze à vingt pour cent de la population Avec l'arrivée de l'automobile dès le début du XXe siècle, on constate un développement géographique plus étendu des flux touristiques. Il faudra attendre la fin de la Seconde Guerre mondiale et le développement du transport aérien, pour voir réellement s'installer le tourisme de masse.
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